写出一个算法 来求解一个已知旋转矩阵的 Z - X - Z 欧拉角

算法步骤如下：

1. 令 $R$ 为已知旋转矩阵。

2. 计算 $theta_x=asin(R[2,0])+csin(R[0,2])+sint(R[1,1])$。

3. 计算 $theta_y=bsin(R[2,0])-csin(R[0,2])+sint(R[1,1])$。

4. 计算 $theta_z=csint(R[2,0])+bsin(R[0,2])+cos(R[1,1])$。